Robótica.

Bienvenido!. En esta sección encontraras información relacionada a la Robótica desde el punto de vista Educativo. Libros, Artículos, y Material relacionado al calculo cinemático, Dinámico y Cinestático de Robots y Manipuladores. y herramientas muy útiles para comenzar a desarrollar tus habilidades en esta fabulosa área, “LA ROBÓTICA!!!”.

Libros

Titulo:   Fundamentos de Robotica.

Autor:   Antonio Barrientos et al.

Idioma: Español.

Topicos descriptivos: Morfologia del robot, Herramientas matematicas para la localizacion espacial, Cinematica del robot, Dinamica del Robot, Control Cinematico, Control Dinamico, Programacion de robots, Criterios de implantación de un Robot Industrial.

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Titulo:   Mechanics of Serial and Parallel manipulators.

Autor:   Tsai Lung Wei.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Position Analysis of serial manipulators,  Position Analysis of parallel manipulators, Jacobian Analysis of serial manipulators, Jacobian Analysis of parallel manipulators, Statics and Stifness analysis, wrist mechanisms, Tendon Drive Manipulators, Dinamics of Serial Manipulators, Dinamics of Parallel Manipulators.

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Titulo:   Handbook of Robotics.

Autor:   Bruno Siciliano & Oussama Khatib.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Robotics Foundations, Robot Structures, Sensing and Perception,  Manipulation and Interfaces, Mobile and Distributed Robotics, Field and Service Robotics, Human-Centered and Life, Like Robotics.

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Titulo:   Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Theory, Methods, and Algorithms.

Autor:   J. Angeles.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: An Overview of Robotic Mechanical Systems, Mathematical Background, Fundamentals of Rigid-Body Mechanics, Kinetostatics of Simple Robotic Manipulators, Trajectory Planning: Pick-and-Place Operations, Dynamics of Serial Robotic Manipulators, Special Topics in Rigid-Body Kinematics, Kinematics of Complex Robotic Mechanical Systems, Trajectory Planning: Continuous-Path Operations, Dynamics of Complex Robotic Mechanical Systems, Kinematics of Rotations: A Summary, The Numerical Solution of Linear Algebraic Systems, Execises.

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Titulo:   Geometric Fundamentals of Robotics(screw).

Autor:   Selig.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Lie Groups, Subgroups, Lie Algebra, A Little Kinematics, Line Geometry, Representation Theory, Screw Systems, Clifford Algebra,  A Little More Kinematics, The Study Quadric, Statics, Dynamics, Constrained Dynamics, Differential Geometry.

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Titulo:   Introductory Robotics.

Autor:   J. Selig.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Rigid Transformations, Robot Anatomy,   Kinematics, Inverse Kinematics, Jacobians, Trajectory Followings, Statics, Dinamics.

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Titulo:   Robot dinamics and control.

Autor:   Spong.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Rigid Motions And Homogeneous Transformations, Forward Kinematics: The Denavit-Hartenberg Convention, Inverse Kinematics, Velocity Kinematics, The Manipulator Jacobian, Path Planning And Collision Avoidance, Trajectory Planning, Dynamics, Independent Joint Control, Multivariable Control, Force Control, Feedback Linearization.

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Titulo:   Parallel Robots (2006)(grupos).
Autor:   Merlet. 
Idioma: Ingles. 
Topicos descriptivos: Structural synthesis and architectures, Inverse kinematics, Direct kinematics, Velocity, accuracy and acceleration analysis, Singular configurations, Workspace, Static analysis, Dynamics, Calibration, Design.
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Titulo:   Advances in Robotic Kinematics, Handbook
Autor:   Lenarcic et al.
Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Singularity analysis of parallel manipulators, design of robots and mechanisms, motion planning and mobility, performance and properties of mechanisms, measure and calibration, kinematic analysis and workspace.
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Titulo:   Mechatronics Handbook (2002).

Autor:   Multiples Autores.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Overview of  Mechatronics, Physical System Modeling, Sensors and Actuators, Systems and Controls.

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Titulo:   Geometric Computations With Clifford Algebras (2000).

Autor:   Sommer.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: New Algebraic Tools for Classical Geometry, Algebraic Embedding of Signal Theory and Neural Computation, Geometric Algebra for Computer Vision and Robotics.

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Titulo:   Construir un robot a control remoto.                                                                     

Autor:   David R.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: The Motorized Platform, Body Framework, Power Supply And Temporary Control Box,  Remote Control System, Arms And Subsystems, Skin And Finishing Touches.

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Titulo:   Introduction to Microelectromechanical Systems Engineering 2nd ed.

Autor:   Maluf, K. Williams.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: A Technology from Lilliput, Materials for MEMS, Processes for Micromachining, MEM Structures and Systems in Industrial and Automotive Applications, MEM Structures and Systems in Photonic Applications, MEMS Applications in Life Sciences, MEM Structures and Systems in RF Applications, Packaging and Reliability Considerations for MEMS.

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Titulo:   Robot Mechanisms and Mechanical Devices

Autor:   Paul E. Sandin.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Motor and Motion Control Systems, Indirect Power Transfer Devices, Direct Power Transfer Devices, Wheeled Vehicle Suspensions and Drivetrains, Tracked Vehicle Suspensions and Drive Trains, Steering History, Walkers, Pipe Crawlers and Other Special Cases, Comparing Locomotion Methods, Manipulator Geometries, Proprioceptive and Environmental Sensing Mechanisms and Devices.

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Titulo:   Robot modelling and Control.

Autor:   Spong.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Rigid Motions And Homogeneous Transformations, Forward And Inverse Kinematics -Velocity Kinematics, The Manipulator Jacobian, Path And Trajectory Planning, Dynamics, Multivariable Control, Force Control, Geometric Nonlinear Control, Computer Vision, Vision-Based Control.

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Titulo:   Robotics Designing Mechanisms(1999).

Autor:   Sandler.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Brief Historical Review and Main Definitions, Concepts and Layouts, Dynamic Analysis of Drives, Kinematics and Control of Automatic Machines, Feedback Sensors, Transporting Devices, Feeding and Orientation Devices, Functional Systems and Mechanisms, Manipulators.

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Titulo:   Serial manipulators kinematics using quaternions.

Autor:   Pascuale Gervasi.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Denavit-Hartenberg,  Dual Quaternions, A Nlap, Fiber, Critical Locus, Grassmannians, Synopsis of the IKP of a BR SeriaI Nlanipulator, Converting a OH Table ta Dual Quaternions, The Algorithm, Examples.

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Titulo:   Type_Synthesis_of_Parallel_Mechanism(2007)(screw)

Autor:  Lucas  Kong_Gosselin.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Structural Analysis, Type Synthesis of Single-Loop Kinematic Chains, Classification of Parallel Mechanisms, Virtual-Chain Approach for the Type Synthesis, Case Studies, Parallel Mechanisms with a Parallel Virtual Chain.

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Titulo:   Introduo a la Robotica, Cartilla de Curso.

Autor:   Desconocido.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: introdução à robótica, o que é um robô, o que é um robô, o controlador do robô, o controlador do robô, atuadores, subsistemas em ação, executando uma Tarefa, aplicações de robôs na indústria,  sensores, a robótica no futuro, robô didático, segurança com o robô Didático, componentes do Robô didático scorbot, ER III, encoders óticos, entradas e saídas: Comunicação entre o robô e seu Ambiente, ponto de inicialização do robô, utilizando scorbase para Operar o robô, escrevendo um programa Para localização do "hard home”.

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Titulo:   Herramientas en Robotica.

Autor:   Ribeiro.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Robótica Clássica, Robótica Baseada em Helicóides, Método de Davies, Método de Integração, Resolução da Redundância Usando a Pseudo-Inversa, Aplicação da Modelagem Cinemática em Sistema com Dois Robôs Cooperativos.

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Titulo:   Geometry and Screw Theory for Robotics.

Autor:   Stefano Stramigioli and Herman Bruyninckx.

Idioma: Ingles.

Topicos descriptivos: Motion of a Rigid Body, Serial kinematic chains, Interaction and Control, Projective geometry and kinematics, Introduction to Lie groups.

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Titulo:   Herraminetas en Robotica.

Autor:   Prof. Laurs.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Descrição de objetos no espaço 3D, Cinematica, Notação DH.

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Titulo:   Cartilla de Robotica.

Autor:   Prof. Valdemir Carrara.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Introdução, Automação da produção, Fundamentos da Tecnologia de Robôs, Cinemática e dinâmica de manipuladores, Notação de Denavit-Hartenberg, Trigonometria, Transformações de coordenadas, Alfabeto grego.

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Titulo:   Cartilla cinematica de cuerpos rigidos 1.

Autor:   Prof. Inacio Benvegnu Morsch

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Cinematica do corpo Rigido, Movimento de Translação, Movimento de rotação em torno a um eixo fixo, Exercicios Resolvidos.

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Titulo:   Cartilla cinematica de cuerpos rigidos 2.

Autor:   Prof. Inacio Benvegnu Morsch

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Cinematica do corpo Rigido, Movimento Geral, Movimento em torno a um ponto fixo Movimento Plano Geral, Centro Instantaneo de velocidade nula, Centro Instantaneo de aceleração nula.

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Tesis.

Titulo:   Modelo Cinestatico par analisis de rodamiento (Tesis doctorado).

Autor:   Jorge Luiz Erthal.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Centro De Rolagem, Ferramentas De Analise, Descrição Do Modelo.

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Titulo:   Tesis   sintesis estructural de mecanismos (Tesis).

Autor:   Roberto Simoni.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Teoria de Mecanismos, Síntese Estrutural de Cadeias Cinemáticas, Síntese Estrutural de Mecanismos, Síntese Estrutural de Mãos Robóticas, Teoria de Grafos.

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Titulo:   Aplicacion del metodo de davies en mecanismos (Tesis)

Autor:   Humberto Reder Cazangi.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Ferramentas de An´alise, M´etodo de Davies, Contribuic¸ ˜oes ao M´etodo de Davies, Estudo de Caso.

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 Titulo: Cinematica diferencial de manipuladores usando cadenas virtuales (Tesis)

Autor:  Alexandre Campos.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Ferramentas básicas, Cadeia cinemática virtual, Cadeia Cinemática Modificada, Cinemática diferencial de manipuladores empregando cadeias virtuais.

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 Titulo:   Optimizacion de fuerzas y torques en manipuladores paralelos (Tesis)

Autor:  Lucas  Weihgman.

Idioma: Portugues.

Topicos descriptivos: Redundância em Robótica, Análise Cinemática e Estática de Robôs, Capacidade de Força de Manipuladores, Otimização Global: algoritmo da Evolução Diferencial, Metodologia para determinação da Capacidade de Força de Manipuladores, Estudos de caso.

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Articulos.

Titulo:  Analisis cinematico via quaternions duales

Autor:  Schneider - De Pieri - Franco.

Idioma: Portugues.

Resumen: A ocorrência de singularidades cinemáticas _e um fenômeno que reduz a mobilidade do manipulador e promove alterações drásticas na execução da trajetória. De forma a evitar esses efeitos, o quatérnios são empregados para garantir a unicidade da extração angular. Porem seu uso limita-se a essa ocasião devido a sua limitação dimensional que impossibilita a representação de translações. Esse trabalho vêm a apresentar uma metodologia para a aplicação dos quaternios duais como elementos de transformação para a aplicação na cinemática direta e inversa de manipuladores.

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Titulo:  analisis: A new integration method for differential inverse Kinematics of closed-chain robots.

Autor:  Guenther – Simas – Fontan- Martins.

Idioma: Ingles.

Resumen: Inverse kinematics algorithms based on numerical integration involves drift phenomena of the solution; as a consequence, errors are generated when the end-effector location differs from the desired one. This problem is worse for robots with closed kinematic chains, where minimal errors open the chain or generate excessive torques at the joints. To solve this problem, a novel integration method is presented in this paper, and its exponential stability is showed. An simulation example outlines its main properties.

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Titulo:  analisis: screw-based relative jacobian for manipulators cooperating in a task.

Autor:  Ribeiro - Guenther –Martins.

Idioma: Ingles.

Resumen: A current trend in Robotics is the analysis and the design of cooperative manipulation system, i.e. systems composed of multiple manipulator units interacting one another in a coordinated way. A cooperative system is characterized by higher manipulability and load capacity with respect to single-manipulator systems. The concept of the relative Jacobian is used to generate trajectories in the joint space, for two robots in cooperation executing a specified task. This paper proposes an alternative method to derive the relative Jacobian, here designated screw-based relative Jacobian, that relates the velocities of a tool (attached to one manipulator), relative to a blank (attached to another manipulator) as a function of the manipulators joint velocities, using the screw representation of differential kinematics, and the method of successive screw displacements. It is presented a systematic method to calculate the relative Jacobian in a compact, direct and simple form. The presented method is specially suitable when the geometry of manipulators becomes more general and for systems with spatial manipulators. A Cartesian-space tool path, defined relative to the blank, is resolved in the joint space.

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